✏️ Objetos Ethercat - Edición

Contenido y referencias de objetos de la guia de referencia técnica de Ethercat para servos minas A6. Manual objetos ethercat servos minas A6 - Panasonic.pdf

➡️PANATERM - Editor de objetos.

Una vez abierto el panaterm y conectado al drive en el cual queremos modificar los objetos de Ethercat, debemos pulsar en la barra superior donde dice "Other" y seleccionar Object Editor.

Desde esta lista podemos modificar cualquier objeto de Ethercat.

Se recomienda no tocar objetos que no sepamos que son o que hacen ya que podría alterar el comportamiento del servo o fallar por completo la comunicación con el PLC.

➡️ CAMBIO DEL SENTIDO DE GIRO - POLARIDAD - POLARITY - CAMBIO DE SIGNO

El objeto más importante y que más se suele utilizar el el objeto para invertir el sentido de giro, es decir, para cambiar el signo de avance del servo, (podemos hacer que el valor sea positivo con el servo girando en el sentido contrario a las agujas del reloj).

Para Ello, debemos cambiar el objeto 607E subíndice 00 el cual nos indica que se trata de la polaridad, este objeto, debemos ponerlo a 224 si queremos invertir el sentido de giro, normalmente este valor es 0.

NO SE DEBE CONFIGURAR ESTE OBJETO A NINGÚN OTRO VALOR DISTINTO DE 0 O 224.

Una vez modificado cualquier objeto, se debe pulsar Enter para guardar el valor y si queremos que se guarde en la memoria EEPROM, es decir que sea válido en el siguiente arranque, debemos de pulsar sobre la tecla de la barra superior que dice EEP

Una vez realizado todo el proceso, debemos de reiniciar el controlador, tanto el driver como el PLC y de este modo ya tendremos configurado el driver para que nos reporte los valores de velocidad, posición y torque en positivo.